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| 年 | 開催地 | 男子代表 | 女子代表 |
| 1976 | スコットランド | ||
| 1978 | ノルウェー | ||
| 1979 | フィンランド | ||
| 1981 | スイス | ||
| 1983 | ハンガリー | 有村知江子 | |
| 1985 | オーストラリア | 多田正純 | 新沢祐子 |
| 1987 | フランス | 有村知江子 | |
| 1989 | スウェーデン | 新沢祐子，有村知江子，深田幸子 | |
| 1991 | チェコスロバキア | 宮川（新沢）祐子，宮本（有村）知江子 | |
| 1993 | アメリカ | 宮本（有村）知江子 | |
| 1995 | ドイツ | 加賀屋博文 | |
| 1997 | ノルウェー | 加賀屋博文 | |
| 1999 | スコットランド | 加賀屋博文，藤城公久 | |
| 2001 | フィンランド | 加賀屋博文，高橋善徳 | 中村正子，塩田美佐 |
| 2003 | スイス | 高橋善徳 | 渡辺円香，塩田美佐 |
| 2004 | スウェーデン | 高橋善徳，篠原岳夫，小泉成行 | |
| 2005 | 日本・愛知 | 高橋善徳，篠原岳夫，小泉成行 | |
| 2006 | デンマーク | 高橋善徳，小泉成行 | |
| 2007 | ウクライナ | 小泉成行 | 渡辺円香 |
| 2008 | チェコ | 高橋善徳，小泉成行 | 渡辺円香，稲葉茜 |
| 2009 | ハンガリー | 渡辺円香 | |
| 2010 | ノルウェー | 渡辺円香 | |
| 2011 | フランス | 小泉成行 | |
| 2012 | スイス | 小泉成行 | |
| 2013 | フィンランド | 小泉成行 | |
| 2014 | イタリア | 渡辺円香 | |
| 2015 | イギリス | ||
| 2016 | スウェーデン |
| 年 | 開催地 | 男子代表 | 女子代表 |
| 2001 | 日本・秋田 | 加賀屋博文 | 塩田美佐 |
| 2005 | ドイツ | ||
| 2009 | 台湾 | 小泉成行 | |
| 2013 | コロンビア | ||
| 2017 | ポーランド |
| 年 | 開催地 | 男子代表 | 女子代表 |
| 1990 | ソ連 | 石田小百合 | |
| 1992 | イギリス | 加賀屋博文 | 小西陽子 |
| 1994 | スイス | ||
| 1996 | ハンガリー | 藤城公久 | 田中裕子,林ゆかり,中村正子 |
| 1998 | ノルウェー | 佐々木峰子，渡辺円香 | |
| 2000 | フランス | 高橋善徳 | 伊藤恭子，塩田美佐 |
| 2002 | ブルガリア | 高橋善徳，小泉成行 | 塩田美佐，黒河幸子 |
| 2004 | チェコ | 小泉成行，佐々木良宜，坂本貴史 | 高野麻記子 |
| 2006 | スロバキア | 坂本貴史 | |
| 2008 | エストニア | 稲葉茜，千葉妙 | |
| 2010 | スウェーデン | 稲葉茜 | |
| 2012 | スペイン | 山本紗穏里 | |
| 2014 | チェコ | 柳川梓 |
| 年 | 開催地 | 男子代表 | 女子代表 |
| 1990 | スウェーデン | ||
| 1991 | ドイツ | 小西陽子，渡辺弥生 | |
| 1992 | フィンランド | ||
| 1993 | イタリア | ||
| 1994 | ポーランド | 加曽利正典 | 中村正子 |
| 1995 | デンマーク | 美濃部篤 | |
| 1996 | ルーマニア | 小暮喜代志，村上健介 | |
| 1997 | ベルギー | 篠原岳夫 | 伊藤恭子 |
| 1998 | フランス | 篠原岳夫 | 上松佐知子 |
| 1999 | ブルガリア | 増田佑輔 | |
| 2000 | チェコ | 黒河幸子 | |
| 2001 | ハンガリー | ||
| 2002 | スペイン | ||
| 2003 | エストニア | 坂本貴史 | |
| 2004 | ポーランド | ||
| 2005 | スイス | 稲葉茜 | |
| 2006 | リトアニア | ||
| 2007 | オーストラリア | 神谷泰介 | 白形由貴 |
| 2008 | スウェーデン | 山本紗穏里 | |
| 2009 | イタリア | ||
| 2010 | デンマーク | ||
| 2011 | ポーランド | ||
| 2012 | スロバキア | ||
| 2013 | チェコ | ||
| 2014 | ブルガリア |
| 年 | 開催地 | 代表 |
| 2004 | スウェーデン | 山口尚宏 |
| 2005 | 日本・愛知 | 宮川（新沢）祐子 |
| 2006 | フィンランド | 山口尚宏 |
| 2007 | ウクライナ | |
| 2008 | チェコ | 山口尚宏 |
| 2009 | ハンガリー | |
| 2010 | ノルウェー | |
| 2011 | フランス | |
| 2012 | スイス | |
| 2013 | フィンランド | |
| 2014 | イタリア | 山口尚宏 |
| 2015 | イギリス | |
| 2016 | スウェーデン |
| 年 | 開催地 | 代表 |
| 2007 | チェコ | 多田宗弘 |
| 2008 | ポーランド | 多田宗弘 |
| 2009 | イスラエル | 多田宗弘 |
| 2010 | ポルトガル | 多田宗弘 |
| 2011 | イタリア | 多田宗弘 |
| 2012 | ハンガリー | 多田宗弘 |
| 2013 | エストニア | 多田宗弘 |
| 年 | 開催地 | 代表 |
| 1996 | ノルウェー | 小林岳人 |
| 1998 | オーストリア | 元木悟，若井広太郎 |
| 2000 | ロシア | 元木悟，若井広太郎 |
| 2002 | ブルガリア | 元木悟 |
| 2004 | スウェーデン | 元木悟 |
| 2005 | フィンランド | 元木悟 |
| 2007 | ロシア | 元木悟 |
| 2009 | 日本・北海道 | 高橋善徳 |
| 2011 | スウェーデン | |
| 2013 | カザフスタン |
| 年 | 開催地 | 代表 |
| 2009 | 韓国 | 高橋善徳（ロング・ミドル・スプリント優勝、リレー準優勝） |
| 2010 | 日本・愛知 | 小泉成行（ロング・リレーチャン優勝） |
| 2012 | 中国 | 小泉成行（ミドル・スプリント入賞、リレー準優勝） |
| 2014 | カザフスタン | 小泉成行(ロング準優勝、），山本紗穏里（スプリント入賞） |
| 2016 | 香港 |
